A Guarda comunica con Portugal por la frontera natural del río Miño por el sureste, con el Océano Atlántico por el oeste y con el ayuntamiento de El Rosal por el norte. Es accesible por la carretera PO-552 desde Tuy y desde Bayona, y desde Caminha por transbordador. Se encuentra a 50 km de Vigo y a 120 de Santiago de Compostela.
La altitud a nivel del mar no impiden al Monte de Santa Tecla y al Monte Terroso elevarse sobre 314 m y 350 m respectivamente, permitiendo excelentes vistas, especialmente desde el Monte de Santa Tecla donde se puede disfrutar de la desembocadura del río Miño, el océano Atlántico y los montes de Portugal y Galicia.
